左乘旋转

左乘对应的物理转动为绕固定坐标轴旋转

下图表示的是左乘 $R_z(\alpha) R_y(\beta) R_x(\gamma)$

对应的旋转为：

  1. 绕固定坐标系 X 轴旋转 $\gamma$
  2. 绕固定坐标系 Y 轴旋转 $\beta$
  3. 绕固定坐标系 Z 轴旋转 $\alpha$

左乘旋转

右乘旋转 绕自身坐标系旋转

下图对应的是右乘 $R_z(\alpha) R_y(\beta) R_x(\gamma)$

对应的旋转为：

  1. 绕 Z 轴旋转 $\alpha$
  2. 绕旋转后得到的坐标系 Y 轴旋转 $\beta$
  3. 绕旋转后得到的坐标系 X 轴旋转 $\gamma$

右乘