fusion method of different SLAM algorithm

时间 方法 Lidar Camera IMU UWB
2018 V-LOAM √ √
2018 VINS-Mono √ √
2019 LIC-fusion √ √ √ Multi-State Constrained Kalman Filter (MSCKF)
2020 LIC-fusion 2.0
2021 LVI-SAM √ √ √ * factor graph, Inertia 和 Lidar 子系可独立工作，一个子系统失效后另一个可以继续工作
2021 R2LIVE √ √ √ * 用 error-state iterated Kalman Filter(ESIKF) 优化 re-projection error 提高实时性
2021.09 R3LIVE √ √ √ * LIO (Lidar-Inertia-Odometry) 重建几何结构
* VIO (Video-Inertia-Odometry) 色彩渲染
2021 Fast-LIO2 √ √